据考古研究，早在80—100万年前，堵河流域就有人类生存与繁衍。殷商时，竹山为侯国，名庸，曾名列八国之首。商末助周武王伐纣得周袭封，都方城，盛时辖今鄂川陕边境十八县。周匡王二年（公元前611年），庸率群蛮攻楚，为楚所灭，乃置上庸县。后县境时秦时楚，秦时属汉中郡，西汉置武陵县，汉献帝建安二十四年（公元219年）刘备破汉中，遣刘封、孟达屯兵上庸。北朝西魏废帝元年（公元552年），改新丰为上庸县，改安成县为竹山县，并以竹山之地析置罗州。隋唐时，竹山、上庸二县隶房陵郡。元循旧制，属湖广中书省襄阳路。明洪武十年（公元1377年），省竹山于房县，旋又复设，属湖广布政使襄阳府。明成化三年（公元1467年）始修今城，成化十二年（公元1476年），析县西尹店设置竹溪县，隶属郧阳府。民初属湖北省襄阳道，1932年属湖北省第十一行政督察区，后改属第八行政督察区。1948年1月20日，竹山全境解放，属陕南行政主任公署。新中国成立初，竹山县属两郧专员公署，1950年4月，改属郧阳地区公署，1953年1月，属襄阳地区公署，1965年，重属郧阳地区行政公署，1994年10月，属十堰市。